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深圳市東么川伺服控制技術有限公司

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伺服電機頂升堆棧式供料機方案


非標自動化項目中會用到各種各樣的供料機,其中堆棧式供料機是比較常用的一種,通常都是用伺服電機頂升供料。

硬件配置通常為:垂直軸伺服電機要帶抱閘(斷電抱閘上電釋放,這個前面有文說過,不知道的去翻翻看),直線位置上有兩個極限傳感器和一個原點傳感器。頂升托盤上有一個傳感器來檢測托盤是否有料,可以是光電傳感器也可以是接近傳感器,根據產品的材質來定,推薦使用接近傳感器,金屬材質使用電感式,非金屬材質使用電容式。頂部供料位有檢測供料到位傳感器,這個傳感器考慮成本通常使用光電傳感器。

 

設計時要把原位傳感器放置在靠近下位極限傳感器的地方,這樣上電后原點回歸的時候頂升托盤一定是往下運行,因為不知道料倉內有多少產品,往上運行容易溢出產品。

頂部供料位使用光電傳感器不容易精準檢測到產品,尤其產品是很薄的時候,可以考慮對射光纖傳感器(最好使用槽型光纖傳感器)或者激光傳感器,即使這樣也不容易調節到比較精準的位置。其實主要是控制上問題,只要改一下控制流程就可以比較精準的檢測,這個精準是相對的,不是絕對的,通常情況下能夠滿足使用要求。

在控制中最錯誤的做法就是把伺服電機當普通電機使用,上下運行使用連續運動,停止完全靠傳感器的位置檢測,這樣就完全失去了使用伺服電機的意義。伺服控制時需要提前設定兩個位置,一個就是最低位,也就是放料位,一個就是最高位,這個最高位比較講究,就是在頂升托盤只有一個產品存在,并且頂部傳感器能夠檢測到,一旦取走該產品,頂部傳感器可能就無法檢測到。有了這兩個位置設定之后,每次上升時就直接使用絕對位置運動,位置設定就是最高位,這個時候的運動速度是快速運動,一旦在運動中頂部傳感器檢測到產品伺服電機就立即停止,然后伺服電機低速往下運動,當頂部傳感器檢測不到產品后停止,接著伺服電機再低速往上運動,當頂部傳感器檢測到產品停止,這樣就完成了一次供料定位。當在供料位產品被取走之后就重復剛才低速運動的部分,就可以完成多次供料定位。

供料控制中使用兩種速度來接近頂部傳感器是這個應用的精妙之處,既能精確控制位置,還不浪費供料時間。時間匆忙沒有時間把完整的控制流程圖做出來了,以后有時間再提供給大家,感興趣的朋友也可以自己去寫流程圖,歡迎發給我一起交流。